外參標(biāo)定主要用于消除視覺傳感器的成像的畸變

1、無論是在圖像測量或者機(jī)器視覺應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。因此，做好相機(jī)標(biāo)定是做好后續(xù)工作的前提，提高標(biāo)定精度是工作的重點(diǎn)所在。

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2、相機(jī)標(biāo)定的作用是消除相機(jī)畸變，提高圖像的精度和準(zhǔn)確性。相機(jī)畸變是由于相機(jī)鏡頭等部件制造過程中的誤差或變形等因素引起的，會(huì)使得圖像失真，導(dǎo)致測量誤差和定位偏差。

3、相機(jī)需要標(biāo)定的參數(shù)通常分為內(nèi)參和外參兩部分。

4、簡單來說，視覺傳感器主要就是通過安裝的攝影頭捕捉物體表面的某種信息，然后檢測這個(gè)物體的質(zhì)量、位置或者物體的形狀是否符合生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，它可以從極其微妙的光線甚至于物體的表面就可以輕松的檢測出物體的一些信息。

5、相機(jī)標(biāo)定(Camera Calibration)：因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)座標(biāo)系下的座標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對(duì)位置和姿態(tài)，這樣才可以將物 *** 姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿。

攝像機(jī)標(biāo)定:怎么才算標(biāo)定好了?怎么看標(biāo)定的精度?

圖片數(shù)量對(duì)標(biāo)定精度的影響。 實(shí)驗(yàn)以特征點(diǎn)的重投影誤差為主要的衡量標(biāo)準(zhǔn)。假設(shè)模擬相機(jī)的內(nèi)外部參數(shù)為(像素)：、?；兿禂?shù)，k1=-0.043275，k2=0.031404， 。

相機(jī)標(biāo)定的作用是消除相機(jī)畸變，提高圖像的精度和準(zhǔn)確性。相機(jī)畸變是由于相機(jī)鏡頭等部件制造過程中的誤差或變形等因素引起的，會(huì)使得圖像失真，導(dǎo)致測量誤差和定位偏差。

因此，做好相機(jī)標(biāo)定是做好后續(xù)工作的前提，提高標(biāo)定精度是科研工作的重點(diǎn)所在。相機(jī)標(biāo)定方法有：傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺相機(jī)標(biāo)定方法、相機(jī)自標(biāo)定法。

相機(jī)內(nèi)參數(shù) 是與相機(jī)自身特性相關(guān)的參數(shù)，比如相機(jī)的焦距、像素大小等；攝像機(jī) 內(nèi)參矩陣 反應(yīng)了相機(jī)自身的屬性，各個(gè)相機(jī)是不一樣的，需要標(biāo)定才能知道這些參數(shù)。

為什么要使用七步平移標(biāo)定方法

1、傳感器采用實(shí)時(shí)校準(zhǔn)方法，即在現(xiàn)場對(duì)壓力測量系統(tǒng)所用的傳感器進(jìn)行即時(shí)標(biāo)定和校準(zhǔn)，因此可以消除傳感器的溫度和靈敏度偏移所產(chǎn)生的誤差，進(jìn)一步提高傳感器測試精度。

2、采集的圖片要包括不同角度的平面棋盤格、側(cè)面視圖、俯視圖等等，以便對(duì)不同方位的圖像進(jìn)行校準(zhǔn)。提取角點(diǎn)對(duì)采集到的各個(gè)棋盤格進(jìn)行角點(diǎn)提取。將每張圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖，再用Harris角點(diǎn)算法進(jìn)行角點(diǎn)提取。

3、攝像機(jī) 內(nèi)參矩陣 反應(yīng)了相機(jī)自身的屬性，各個(gè)相機(jī)是不一樣的，需要標(biāo)定才能知道這些參數(shù)。作用：告訴我們攝像機(jī)坐標(biāo)的點(diǎn)在1的基礎(chǔ)上，是如何繼續(xù)經(jīng)過攝像機(jī)的鏡頭、并通過針孔成像和電子轉(zhuǎn)化而成為像素點(diǎn)的。

4、用途 9點(diǎn)法標(biāo)定是工業(yè)上使用廣泛的二維手眼標(biāo)定，所謂二維，即工作平面限制在一個(gè)平面上，常用于從固定平面抓取對(duì)象進(jìn)行裝配等操作，這種應(yīng)用場景可以滿足大多數(shù)的工業(yè)應(yīng)用場景。

當(dāng)前文章：android相機(jī)標(biāo)定 安卓相機(jī)定位怎么設(shè)置方法
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