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多體運(yùn)動(dòng)學(xué)工具箱SimuLink是怎么樣的

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SimMechanics 立足于Simulink 之上,是進(jìn)行控制器和對(duì)象系統(tǒng)跨領(lǐng)域/學(xué)科的研究分析環(huán)境。SimMechanics 為多體動(dòng)力機(jī)械系統(tǒng)及其控制系統(tǒng)提供了直觀有效的建模分析手段,一切工作均在 Simulink 環(huán)境中完成。

根據(jù)機(jī)構(gòu)參數(shù)建立模型,主要設(shè)置幾個(gè)桿件(body)的參數(shù),雙擊就可以打開查看

其中需要設(shè)置的有這樣幾項(xiàng)

尺寸

位置

姿態(tài)

坐標(biāo)系(CS)

重點(diǎn)在于坐標(biāo)系(CS)的配置,因?yàn)樗鸬竭B接的作用,連接構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副

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模型建好之后再加上一些傳感器模塊、示波器什么的,可以獲取構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù),通過示波器顯示運(yùn)動(dòng)過程中參數(shù)的變化

最后還要加上驅(qū)動(dòng)模塊才可以動(dòng)起來,驅(qū)動(dòng)參數(shù)是加在運(yùn)動(dòng)副上的,這里就直接添加運(yùn)動(dòng)參數(shù)——角位移、角速度、角加速度就好

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點(diǎn)擊運(yùn)行就可以看到最基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)過程了

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