什么是pid算法，難學嗎，用C語言，plc怎么實現？

一、什么是PID:

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PID即：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫。顧名思義，PID控制算法是結合比例、積分和微分三種環(huán)節(jié)于一體的控制算法，它是連續(xù)系統(tǒng)中技術最為成熟、應用最為廣泛的一種控制算法，該控制算法出現于20世紀30至40年代，適用于對被控對象模型了解不清楚的場合。 ---百度百科

二、PID是否難學：

在工業(yè)應用中PID及其衍生算法是應用最廣泛的算法之一，是當之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設計與實現過程，對于一般的研發(fā)人員來講，應該是足夠應對一般研發(fā)問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制算法當中，PID控制算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制算法，可謂經典中的經典。經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學三大定律吧，想想愛因斯坦的質能方程吧，何等的簡單！簡單的不是原始的，簡單的也不是落后的，簡單到了美的程度。 ---【1】

三、PID算法的C語言源碼：

PID 控制算法可以分為位置式 PID?和增量式 PID?控制算法

詳細見參考【1】【2】

參考：

【1】PID算法

【2】簡易PID算法的快速掃盲（超詳細+過程推導+C語言程序）

pid控制的C語言編程

#includeunistd.h

#includestdio.h

int main(int argc,int **argv)

{

int pid=fork();

if(pid==-1)

{

printf("error");

}

else if(pid==0)

{

printf("This is the child process!\n");

}

else

{

printf("This is the parent process! child process id=%d\n",pid);

}

return 0;

}

首先為什么這段代碼gcc編譯不了，只能用g++編譯，gcc編譯顯示結果如下

Undefined first referenced

symbol in file

__gxx_personality_v0 /var/tmp//ccuHN8IS.o

ld: fatal: Symbol referencing errors. No output written to t5

collect2: ld returned 1 exit status

其次，g++編譯后運行結果如下

This is the parent process! child process id=27406

This is the child process!

PID算法的C語言實現

基本流程

積分環(huán)節(jié)：主要是用來消除 靜差 （系統(tǒng)穩(wěn)定后輸出值和設定值之間的差值，積分環(huán)節(jié)實際上就是偏差累積的過程，把累積的誤差加到原來系統(tǒng)上以抵消系統(tǒng)造成的靜差）

微分環(huán)節(jié)：反映了偏差信號的變化規(guī)律，根據偏差信號的變化規(guī)律來進行超前調節(jié)，從而增加系統(tǒng)的快速性

對上述公式進行離散化（采樣）：兩個公式

增量型PID:

通過增量型PID公式可以看出，最終表達結果和最近三次的偏差有關，最終輸出結果應該為：

首先定義結構變量體：

然后初始化變量

最后編寫控制算法

基本算法，沒有考慮死區(qū)問題，沒有設定上下限

在啟動、結束或大幅度增減設定時，短時間內系統(tǒng)輸出有很大的偏差，會造成PID運算的積分積累，導致控制量超過執(zhí)行機構可能允許的最大動作范圍對應的極限控制量，從而引起較大的超調，甚至是振蕩。

為了克服這個問題，引入積分分離的概念，即當被控量和設定值偏差較大時，取消積分作用；當被控量接近設定值時，引入積分控制，以消除靜差，提高精度。

abs ：絕對值

令index=0使積分環(huán)節(jié)失效

積分飽和現象：如果系統(tǒng)存在一個方向的偏差，PID控制器的輸出由于積分作用的不斷累加而加大，從而導致執(zhí)行機構達到極限位置。此時計算器輸出量超出正常運行范圍而進入飽和區(qū)，一旦系統(tǒng)出現反向偏差，輸出量將逐漸從飽和區(qū)退出，進入飽和區(qū)越深則退出飽和區(qū)時間越長，在這段時間里，執(zhí)行機構仍然停留在極限位置而不隨偏差反向而立即做出相應改變，造成性能惡化。

采用梯形積分能夠減小余差，提高精度

改變積分系數，若偏差大，積分作用減弱，系數減?。蝗羝钚?，積分作用增強，系數增大。

變積分PID的基本思想是設法改變積分項的累加速度，使其與偏差大小對應。

使整個系統(tǒng)的穩(wěn)定速度非?？?/p>

比例系數Kp的作用是加快系統(tǒng)的響應速度提高系統(tǒng)的調節(jié)精度

積分系數Ki的作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

微分系數Kd的作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性

反應系統(tǒng)性能的兩個參數是系統(tǒng)誤差和誤差變化律

單片機C語言PID自整定算法

就是一般的排序算法，與查找算法一樣，這個的都不會嗎floata[3],max=0;for(i=0;i=2;i++){printf("Pleaseenterthemark:");scanf("%f",a[i]);if(maxintsort(intnum[5]);voidmain(){intnumm[5],i,a;for(i=0;i5;i++)scanf("%d",numm[i]);sort(numm);//調用排序for(i=0;i5;i++)printf("%d",numm[i]);}intsort(intnum[5]){intm,n,t;for(m=0;m4;m++)for(n=m+1;n5;n++)//冒泡排序{if(num[m]

新聞標題：c語言pid函數講解,pid算法c
分享地址：http://aaarwkj.com/article42/dsspghc.html

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