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IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程-創(chuàng)新互聯(lián)

  1. IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
    在啟動IgH協(xié)議棧后,協(xié)議棧會自動的把EtherCAT從站初始化到PREOP模式,從PREOP狀態(tài)遷移到SAFEOP狀態(tài),需要設(shè)置PDO、DC等數(shù)據(jù)。以山洋電機(jī)為例數(shù)據(jù)設(shè)置流程如圖 1.1所示:
    IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
    圖 1.1 PREOP狀態(tài)遷移流程
  2. IgH應(yīng)用實現(xiàn)流程
  3. 申請獲取主棧
    在配置數(shù)據(jù)之前首先獲取一個主棧結(jié)構(gòu)體,該結(jié)構(gòu)和協(xié)議棧中的master對應(yīng)。通過獲取到的主棧結(jié)構(gòu),把數(shù)據(jù)配置到協(xié)議棧中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中(目前只有一個主棧,不支持冗余備份)。
    IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
    圖 2.1 申請主棧接口
  4. 為每個從站創(chuàng)建數(shù)據(jù)域
    為每個從站創(chuàng)建自己的數(shù)據(jù)域,存放從站的過程數(shù)據(jù)和從站的其他依賴數(shù)據(jù)。
    IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
    圖 2.2 創(chuàng)建數(shù)據(jù)域
  5. 配置從站信息
    1) 根據(jù)從站的位置設(shè)置從站的產(chǎn)品信息(廠商ID和產(chǎn)品代碼)。
    2) 為每個從站配置同步數(shù)據(jù),SM0、SM1用于MailBox數(shù)據(jù)同步,暫不使用,SM2用于RxPDO數(shù)據(jù)同步,SM3用于TxPDO數(shù)據(jù)同步。
    3) 把每個從站的同步寄存器數(shù)據(jù)映射到應(yīng)用程序空間,可以通過讀寫應(yīng)用程序中的變量的來實時讀取和改變從站的數(shù)據(jù)和狀態(tài)。

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    圖 2.3 配置從站信息

  6. 配置同步時鐘
    設(shè)置從站的DC同步時鐘。
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    圖 2.4 設(shè)置DC同步時鐘
  7. 激活主棧
    以上過程只是把數(shù)據(jù)存放在主棧里面每個從站的數(shù)據(jù)域里面,并未配置到從站中。激活主棧后會激活OP線程執(zhí)行從站初始化的狀態(tài)機(jī)。
    IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
    圖 2.5 激活主棧

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網(wǎng)站標(biāo)題:IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程-創(chuàng)新互聯(lián)
轉(zhuǎn)載來于:http://aaarwkj.com/article42/jcjec.html

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